平行开闭型手爪有2爪、三爪和四爪，虽然爪子数量不同，但内部结构和选型方法都是相似的，下面详细介绍一下SMC平行开闭手爪的内部构造和选型步骤。
1.平行开闭型手爪内部结构
手爪安装面设置定位孔，手爪可以从顶面或底面安装，手指采用楔形结构传力，实现±0.01mm定位精度。
另外，手爪还可选配防尘罩、中心通孔、中心推板的结构。中心通孔可以用来通压缩空气，中心推板有气缸和弹簧驱动两种形式。
手爪主要由缸体、活塞杆、磁环、密封圈等组成。
2手爪选型步骤
步骤1确定夹持力
步骤2确定夹持点距离
夹持力可以取工件重量的10~20倍，根据抓取方式和工件尺寸确定夹持点距离，随着夹持点距离的增加，夹持能力在下降。
夹持点距离是指工件（含手指）中心离滑块安装面的距离，有效夹持力指的是每个手爪的推力。